1. Qaab dhismeedka iyo qaybinta kala-goysyada
(1) Qaybinta xubnaha aadanaha
Tan iyo markii Robot-kii hore ee Tesla uu xaqiiqsaday 28 darajo ee xorriyadda, taas oo u dhiganta qiyaastii 1/10 ee shaqada jidhka bini'aadamka.
Heerarkan 28 ee xorriyadda ayaa inta badan lagu qaybiyaa jidhka sare iyo hoose. Jirka sare waxaa ka mid ah garbaha (6 darajo xorriyadda), xusullada (4 darajo xorriyadda), curcurada (2 darajo xorriyadda) iyo dhexda (2 darajo xorriyadda).
Jidhka hoose waxaa ka mid ah kala-goysyada medullary (2 darajo xorriyadda), bowdada (2 darajo xorriyadda), jilbaha (2 darajo xorriyadda), weylaha (2 darajo xorriyadda) iyo anqawyada (2 darajo xorriyadda).
(2) Nooca iyo xoogga kala-goysyada
Xoriyadan 28 darajo waxa loo kala saari karaa kala goysyo wareeg ah iyo kuwo toosan. Waxaa jira 14 kala-goysyo wareeg ah, kuwaas oo loo qaybiyay saddex qaybood oo hoose, oo lagu kala soocay hadba awoodda wareegta. Awoodda wadajirka ah ee wareegga ugu yar waa 20 Nm oo loo isticmaalo gacanta: 110 ku dhashay 9 oo loo isticmaalo dhexda, medulla iyo garabka, iwm: 180 oo loo isticmaalo dhexda iyo sinta. Waxa kale oo jira 14 kala-goysyo toosan ah, oo lagu kala soocayo hadba sida ay xoogga u tahay. Kala-goysyada toosan ee ugu yar waxay leeyihiin xoog 500 oo dibi waxaana loo adeegsadaa curcurka; 3900 oo dibi ah ayaa lugta loo isticmaalaa; iyo 8000 oo dibi ah ayaa loo isticmaalaa bowdada iyo jilibka.
(3) Qaab dhismeedka wadajirka
Qaab dhismeedka kala-goysyada waxaa ka mid ah matoorada, wax-yareeya, dareemayaasha iyo xajiyeyaasha.
Isticmaalka kala-goysyada Rotarymatooradaiyo hoos-u-dhisayaasha isku-dhafan,
waxaana laga yaabaa in mustaqbalka la heli karo xalal la wanaajiyey.
Kala-goysyada toosan waxay isticmaalaan matoorada iyo kubbadda amaboolal kubbaddasida kuwa wax dhimaya, oo ay la socdaan dareemayaasha.
2. Matoorada ku jira isgoysyada robot-ka bini'aadamka
Matoorada loo isticmaalo kala-goysyada inta badan waa matoorada servo halkii ay ka ahaan lahaayeen matoor aan qaab lahayn. Matoorada aan Frameless-ka lahayn ayaa faa'iido u leh dhimista miisaanka iyo ka saarista qaybo dheeraad ah si loo gaaro qulqul weyn. Encoder waa furaha kontoroolka wareegga-xiran ee mootada, waxaana weli jira farqi u dhexeeya gudaha iyo dibedda ee saxnaanta cod-bixiyaha. Dareemayaasha, dareemayaasha xoogga waxay u baahan yihiin inay si sax ah u dareemaan xoogga dhamaadka, halka dareemayaasha booska ay u baahan yihiin inay si sax ah u dareemaan booska robotka ee booska saddex-geesoodka ah.
3. Codsiga wax-yareeya ee isku-goysyada robot-ka bini'aadamka
Tan iyo markii hore inta badan la isticmaalo yareeya harmonic, ka kooban gudbinta u dhexeeya wheel jilicsan iyo birta birta. Harmonic dhimis waa wax ku ool laakiin qaali ah. Mustaqbalka, waxaa jiri kara isbeddel loogu talagalay sanduuqyada gear-meerka meeraha si ay u beddelaan sanduuqyada gear-ka ee is-waafajinta sababtoo ah sanduuqyada gear-ga ee meeraha waa kuwo raqiis ah, laakiin dhimista ayaa yar. Marka loo eego baahida dhabta ah, waxaa jiri kara qayb ka mid ah sanduuqa gearbox ee meeraha ayaa la qaatay.
Tartanka isku-goysyada robot-ka bani-aadmigu waxa uu inta badan ku lug leeyahay wax-yareeya, matoorada iyo boolasha kubbadda. Marka la eego, farqiga u dhexeeya ganacsiyada gudaha iyo kuwa shisheeye waxay u badan yihiin saxnaanta iyo muddada nolosha. Xagga xawaareeyaha, dhimayaha xawaaraha meeraha waa ka raqiisan yahay laakiin hoos u dhac yar ayaa ka yar, halka kubbadda lagu marorullaluistemadkawaxay aad ugu habboon yihiin kala-goysyada faraha. Marka la eego matoorada, shirkadaha guduhu waxay leeyihiin heer cayiman oo tartan ah dhinaca matoorka yar yar.
Waqtiga boostada: Meey-19-2025
